Né en l'an 262, le roi Robert Baratheon (surnommé l'Usurpateur par les fidèles de la dynastie Targaryen) est l'actuel roi des Sept Couronnes et le premier roi de la dynastie Baratheon. Fils aîné de lord Steffon Baratheon et de lady Cassana Estremont, tous deux morts sous ses yeux dans le naufrage de leur navire, La Fière-à-Vent, dans la baie des Naufrageurs, il est le frère aîné de lord Stannis Baratheon, sire de Peyredragon, et de lord Renly Baratheon, sire d'Accalmie, qui siègent tous les deux à son Conseil restreint. Il a une puissante carrure et est haut de six pieds et demi. Il a les yeux bleu clair, cernés par des œdèmes, et les cheveux noirs. Son rire tonitruant dévoile parfois des dents d'une grande blancheur. Dans sa jeunesse, sa puissante musculature lui permet de manier un lourd marteau de guerre, son arme favorite. Il s'est marié en l'an 284 à Cersei Lannister avec laquelle il a eu trois enfants : Joffrey, Myrcella et Tommen. Il lui est notoirement infidèle et a engendré de nombreux bâtards.

Depuis son jeune âge, Robert fait montre d'une sensualité, d'une vigueur et d'une voracité hors-normes. Porté sur la boisson et la bonne chère, il goûte grandement la chasse et les tournois (où il apprécie la mêlée). Mais son activité préférée est assurément de guerroyer. Il est d'ailleurs un bon stratège, privilégiant l'action rapide et déterminée pour prendre l'initiative sur ses ennemis. Ombrageux, il tolère difficilement qu'on bafoue son autorité. Il est toutefois capable de pitié et de respect pour les adversaires qu'il a soumis et se montre magnanime à leur égard. Séducteur, il multiplie les conquêtes. Brave, volontaire et charismatique, Robert est un ami loyal. Il est toutefois coléreux, emporté, borné et incapable de se calmer lorsqu'il entre en fureur. Doté d'un sens aigu de la contradiction, il prend quasi systématiquement le contre-pied de ce que l'on prétend lui imposer. Extrêmement dépensier et d'une grande prodigalité, il est peu à même de préserver les finances du royaume. Il possède une voix de stentor qui lui permet d'être entendu au cœur des batailles et des mêlées. Il s'est beaucoup empâté au fil des ans, tant et si bien que son tour de ventre égale maintenant sa taille, et que sa barbe en broussaille (qu'il a laissé pousser depuis quelques années) cache mal son double menton et ses bajoues. Il n'aime guère son épouse, qu'il rudoie à l'occasion et viole lorsqu'il est ivre. Il hésite cependant à la contrarier et cède souvent à ses récriminations acerbes pour avoir la paix. Il éprouve également peu d'affection pour Joffrey, son fils aîné. Il laisse sa Main porter de plus en plus la charge du Royaume, tout en prenant des décisions sans lui demander son avis (surtout lorsqu'il sait que celui-ci sera défavorable). Donal Noye, qui connaît bien les trois frères Baratheon, compare Robert à une arme d'acier, tranchante dans la bataille, mais qui rouille si on la laisse pendue au mur.